в следующих случаях:
отсутствуют велосипедная и велопешеходная дорожки, полоса для велосипедистов либо отсутствует возможность двигаться по ним, а также по правому краю проезжей части или обочине;
Ну вот всё как я и описал, отсутствует возможность.
А "не создавая помех пешеходам" это про движение по обочине
Это тебе кто такое сказал? Там даже есть пункт 24.6, который подчеркивает, что в случае, если будут создаваться помехи пешеходам при езде по тротуару, пешеходной дорожке, обочине или в пределах пешеходных зон, то необходимо спешиться.
Т.е, обычная даже логика предписывает, что при отсутствии создания помех, спешиваться не нужно до тех пор, пока эти помехи не начнут создаваться.